圣伯多禄•诺拉谷生于1189年，原籍郎格铎（今法国南部），15岁时丧父，由慈母教养成人。圣人家道富有，但他很早就看破红尘，立志守贞修道。其时摩尔人占领西班牙大部地区，很多基督徒被掳为奴，度非人的生活；同时因主奴信仰不同，往往有丧失信德的危险。圣伯多禄•诺拉谷效法吾主在世解救众人神形困苦的爱德模范，决意创立一座修会，专门从事赎回被掳信友的工作。圣母于同一日的夜间，分别显现给圣人、圣赖孟多和亚拉贡三人，鼓励他们全力推行这项计划。1223年8月10日，亚拉贡与圣赖孟多亲伴圣人赴教堂，在主教前，除矢发修会三圣愿外，并加发第四圣愿：以全力赎回俘虏，必要时以身相代。玛利亚赎虏会正式宣告成立。凡加入该会的会士，均发同样誓愿。与圣人同时发愿者，有圣赖孟多与其它二人，圣人任会长之职。1235年，玛利亚赎虏会得蒙教宗正式批准。
献身为奴，赎回他人的英勇行为，充分表示了我公教的爱德精神，堪称千古未闻的创举。圣人不辞冒生命危险，亲往各地，赎回俘虏，前后达20年之久。圣人于1256年圣诞瞻礼逝世，享寿67岁。临终时，口诵圣咏：“上主救赎了祂的子民。”他的遗骸葬于西班牙的巴塞罗那。1628年荣列圣品。