1542年，罗伯多贝勒明生于意大利栖亚那附近的曼特普夏诺，出身贵族，但家境贫寒。他自幼聪敏勤学，能背诵拉丁大诗人维吉尔的全部诗集。拉丁诗写得很好。他在本城耶稣会学校读书，师长非常器重他。

贝勒明很早就有志入耶稣会修道，父亲竭力反对，可是母亲深明大义，支持儿子。18岁那年，贝勒明终于获得父亲许可，入耶稣会修道。

贝勒明体弱多病，读完了3年哲学，会方派他到佛罗伦萨去，一面休养，一面教拉丁诗和修辞学。某年，他奉命往门托维学校教授希腊文，他对希腊文原是门外汉，可是他的天资很好，隔天晚上，学习了一遍，第二天上课，就能讲解得头头是道。他对学童的教育原则是：绝对不实行体罚。

除了教书以外，贝勒明常在堂里讲道。很受人欢迎。有一天，省会长也挤在人群里听他讲道。听了以后，不由对这位青年会士另眼相看，立刻送他到帕雕亚大学深造，并准备领受神品。

贝勒明在帕雕亚读了几年书，奉总会长圣方济各玻尔日亚之命，到比利时鲁汶大学学习，同时担任向大学生讲道的职务；他在鲁汶一共住了7年。每次讲道极受听者欢迎。据说他身材不高，讲道坛上要放一只小凳，他站在凳上讲道。可是贝勒明神采奕奕，话语连珠，深刻入微，听者无不感动。

贝勒明于公元1570年晋升铎品，他被聘为鲁汶大学神学教授，讲授圣多玛斯神学概要。人们聘他讲这一重要科目，是为让他攻斥巴以乌的邪说（按：巴以乌对恩宠、人的自由意志、教宗权力等问题，抱着错误的见解，迷惑人心，贻祸大众）。贝勒明发挥惊人的才智，与流行一时的邪说短兵相接，舌剑唇枪，口诛笔伐。他对事不对人，从不攻击个人，甚至连对方的姓名也隐讳不提。

贝勒明好学不倦的精神是值得钦佩的。他以自学的方法，研究希伯来文，藉以彻底了解圣经和教父著作。他撰著了一本希伯来文文法，这本书深受读者欢迎。

由于健康的关系，贝勒明返意大利休养。各地教会首长，争着聘请他。圣嘉禄想请他到米兰帮忙。会方发表他的新职务：罗马大学哲学教授。1576年起，贝勒明在罗马大学主讲哲学，共11年之久。除上课深讲外，潜心著作，终于完成了不朽名著《哲学思潮纷争之检讨》，这是他多年教学经验和研究的结晶。这本书对圣经文字，教父著作，异端分子的著作，都有精详的剖析，历历如数家珍。有许多反对分子读了，觉得内容实在太精采了，所以始终不肯相信，那本巨著，会出自一人的手笔。这本书对圣教确有非常重要的价值，而且很能迎合时代的需要，因为那时誓反教往往企图引证历史事实，证明誓反教与宗徒教会的联系，可是贝勒明的著作，把正统教义的来龙去脉，有条不紊地阐述无遗。任何人读了，不能不承认天主教会立场正确，天主教会是唯一的真教会。《哲学思潮纷争之检讨》一出版，洛阳纸贵，风行—时。读者有神职人员，也有世俗教友；有天主教徒，也有新教徒。那时候，这本书在英国是禁止发售的，可是伦敦一家书店主人说：“其他宗教书籍的总销数，还比不上‘这个耶稣会士’（指贝勒明）的一本书”。

1589年，教廷委派贝勒明到法国调停政治争端。回来后，贝勒明奉命参加教廷特别委员会，审核圣经拉丁通俗译文修订本的出版事宜。这本通俗译本由教宗格肋孟八世亲自颁发命令，准予付印出版；发刊词由贝勒明编撰。这译本，就是今日全世界流行的圣经拉丁通俗译本。

贝勒明在罗马大学时，担任圣类思·公撒格的神师。他对这位青年圣人，非常钦佩，临终前要求葬在这位一度作过“神子”的类思·公撒格坟墓旁边。

贝勒明声誉高，1592年起，升任罗马大学校长。2年后，任耶稣会那不勒斯省省会长。3年后，教宗格肋孟八世聘他任神学顾问。他应教宗的请求，编著了两本要理书。其中一本，至今在意大利各地广泛地采用。除了圣经和师主篇以外，译本之多，没有一本书能比得上贝勒明的要理书。

1599年，教宗格肋孟擢选贝勒明为枢机。诏书里有这样两句话：“今日在学问方面，无人能与贝氏相比。”

贝勒明任枢机以后，照常勤操苦行，每天只吃些面包和蒜葱——那是当时穷人的食品。冬日天气无论怎样冷，从不生火取暖。他常把主教府的帷帘除下，送给贫人作衣料，他说：“墙壁是不会着凉的。”

1602年，教会当局任命贝勒明为加菩亚总主教。贝氏无论在哪方面说来，都是一位非凡卓越的人物，而在领导人灵的神牧工作上，更令人称赏不已。贝勒明原是一位学者，平日钻在书堆里埋首工作，如今放下书本，领导人灵，居然头头是道，完全是一位标准的神牧。他讲道训人，督导神职人员，视察教务，推行慈善事业，功绩卓越，真是有口皆碑。3年后，教宗保禄五世一登极，就召他回来，襄理教廷要务。

威尼斯妄图驰废教廷权利，贝勒明枢机著文驳斥。他也发表了两篇文章，驳斥英国国王约翰一世的主张。

贝勒明晚年还老当益壮，不断用笔杆为圣教学术服务。他著了一本圣咏注疏，五本灵修书籍。

贝勒明于1621年9月17日安逝，享年69岁。那一天恰为圣方济各受五伤圣痕瞻礼。竭力提倡这瞻礼的便是贝勒明。圣教会根据他的请求，才特定每年9月17日为圣方济五伤圣痕瞻礼。

贝勒明于公元1930年荣列圣品。1931年，封为教会圣师。贝勒明最杰出的德行，是服从、虔诚、谦逊、神贫诸德。他是耶稣会典型的会士。